16MnDG无缝钢管的酸洗处理步骤如下：

准备酸洗液：选择适合的酸洗液，一般为盐酸（HCl）或硫酸（H2SO4）溶液。根据要求，将酸洗液以适当的浓度配制好。

钢管预处理：在进行酸洗处理之前，先对钢管进行预处理，如去除表面油脂、锈蚀和污染物。可以采用溶剂清洗、喷砂等方式进行预处理。

酸洗处理：将预处理过的钢管放入酸洗槽中，确保完全浸入酸洗液中。在酸洗槽中，钢管表面与酸洗液进行反应，以去除氧化层、锈蚀物和其他杂质。酸洗时间一般在数分钟至数十分钟之间，具体时间取决于钢管的尺寸和酸洗液的浓度。

洗净：将经过酸洗处理的钢管从酸洗槽中取出，彻底冲洗，以彻底去除酸洗液和酸洗过程中产生的产物。可以使用清水进行多次冲洗，以确保完全洗净。

防锈处理：酸洗后的钢管表面容易发生氧化，因此需要进行防锈处理。可以采用喷涂防锈剂或浸入防锈液中等方式，以保护钢管表面免受氧化和腐蚀的影响。