清理16MnDG无缝钢管的管端内壁可以按照以下步骤进行：

1. 准备清洁工具：例如刷子、棉纱、洗涤剂等。

2. 确保管道干燥：在清洁之前，确保管道内壁是干燥的，避免水分残留。

3. 使用刷子清洁：将刷子插入管道内壁，并沿着内壁来回刷洗。这样可以去除管道内壁的污垢和沉积物。

4. 使用棉纱清洁：将一小段棉纱捏成球状，然后将其插入管道内壁，沿着内壁来回擦拭。这可以进一步清除污垢和油脂。

5. 使用洗涤剂清洁：如果管道内壁有顽固的污垢，可以使用稀释的洗涤剂来清洁。将洗涤剂涂抹在刷子或棉纱上，然后按照步骤3和步骤4进行清洁。

6. 冲洗管道：清洁完毕后，用水冲洗管道内壁，以确保去除所有清洁剂和残留物。

7. 检查清洁效果：最后，检查管道内壁的清洁效果，如果仍有污垢残留，可重复以上步骤进行清洁。

需要注意的是，在进行清洁过程中要小心操作，避免对管道内壁造成损坏。